Venosa fu fondata nel 291 a.C. dai  Romani che conquistarono la zona dopo aver sconfitto definitivamente i Sanniti. Il nome della città si può probabilmente legare alla dea Venere, alla quale i Romani dedicarono la colonia.

Nel corso del tempo la città andò incontro a riorganizzazioni del territorio, in particolare riguardo alla distribuzione delle aree coltivabili, e dunque fu dedotta di nuovo sia nel 200 a.C., sia nel 43 a.C. per andare incontro alle esigenze prima dei nuovi coloni, e in seguito dei veterani legati ai protagonisti del secondo triumvirato. Gli abitanti di Venosa parteciparono alla Guerra Sociale e ottennero il riconoscimento della cittadinanza romana dall’89 a.C.  e sempre nel I secolo a.C. la città diede i natali al poeta Orazio.

Venosa ebbe un periodo di sviluppo economico tra il II secolo a.C., quando fu agevolata negli scambi e interazioni con altri centri grazie alla costruzione della via Appia che collegava Roma a Brindisi, e il II secolo d.C. quando invece vi fu l’apertura della via Traiana che la tagliava fuori, escludendola e danneggiandola nel sistema commerciale.

La città iniziò quindi un percorso di decadenza che seguì di pari passo quello di molti altri centri dell’impero fino alla sua caduta, ridimensionandosi e trasformandosi secondo l’urbanistica medioevale.

È interessante però notare in epoca tarda antica, dal IV secolo d.C. la presenza di un’importante comunità ebraica a Venosa, testimoniata dal ritrovamento di epigrafi e soprattutto dalle catacombe nei pressi della collina della Maddalena, complesso ipogeo a uso sepolcrale, estremamente interessante, ricco di iscrizioni in caratteri greci, latini ed ebraici che testimoniano  la storia di questa comunità e dell’integrazione nel sistema sociale e amministrativo romano, oltre che alle particolarità delle usanze funebri.